L'origine de Cos est très ancienne mais il est très difficile de remonter à des temps très anciens, les premiers manuscrits du Moyen-Age ayant été perdus ou ayant brûlé.
Le nom de Cos viendrait de l'occitan gascon còs qui désigne une colline caillouteuse, un tertre, un monticule, le mot occitan venant lui-même du proto-basque koiz, de même sens. 
On trouve d'alleurs dans le Sud-Ouest un certain nombre de toponymes dérivés comme (Le) Cosset, Cosson, Ruisseau du Cos ...
Dans un acte de 1272 est mentionnée la "villa de Cocio" qui désigne ce que pourrait être la commune de Cos et ses 200 habitants.
Le recensement des "feux du Comté de Foix" en 1390 fait état, lui, de Cos et de ses 17 feux et demi soit 81 habitants.
Le Village de Cos apparaît plus officiellement après la révolution française par le regroupement de différents hameaux, ce qui explique qu'il ne possède ni église ni cimetières.
A partir de là, la population de Cos est régulièrement évaluée au gré des différents recensements. Après avoir longtemps stagné entre 150 et 200 habitants, elle observe une croissance certaine à partir des années 90 pour atteindre quasiment 400 résidents à la fin des années 2010.

Depuis 1792, Cos a connu 21 Maires : 

Après 37 années de mandat, M. Jean-François Manaud a cédé le fauteuil de Maire à Mme Marie-Christine DUBUC le 28 mai 2020.

Côté "personnalité", Cos est la commune de naissance, en 1884, de la poétesse Isabelle Sandy, de son vrai nom Isabelle Dieudonnée Marie Fourcade, dont la littérature sera grandement inspirée par ses racines ariégeoises.

"Le banc du poète" : banc se trouvant à proximité de la maison natale d'Isabelle SANDY 
 et sur lequel elle s'asseyait pour écrire face à ses Pyrénées

Côté "patrimoine", le monument aux morts de Cos  date de 1925

Le 24 avril 1921, Jean-Baptiste Rumeau, maire de Cos et son conseil décident de présenter un projet de monument aux morts à la commission d'esthétique réunie à Foix. L'emplacement de l'édifice est même choisi. Il sera érigé à l'angle nord de la cour de la maison de l'école. La commission d'esthétique refuse ce projet car le croquis présenté porte une croix interdite en ce lieu. Après de multiples courriers, la municipalité présente un nouveau dossier du même tailleur de pierre que précédemment, Firmin Hachaguer. Ce projet est approuvé par le préfet de l'Ariège le 6 août 1925 et l'homme de l'art peut réaliser le monument aux morts d'un coût de 2 700 francs. L'espace mémorial est clos par la grille qui protégeait auparavant la croix démolie à cet emplacement. Le mardi 8 septembre 1925, les membres du conseil municipal et leur maire Jean Laffont, en présence du député Roger Lafagette et du sénateur Georges Reynald, du secrétaire général de la préfecture monsieur Galy, des associations d'anciens combattants et d'une nombreuse foule, inaugurent le monument aux morts de la commune. Après la deuxième guerre mondiale, la plaque dédiée au soldat mort lors de ce conflit est ajoutée.